Từ năm 1908, thủ đô Budapest đã đề xuất xây dựng một cây cầu bắc qua sông Danube trên vị trí của cây cầu hiện tại, nhưng các cơ quan nhà nước có thẩm quyền chưa coi trọng đề án này. Sau khi Chiến tranh thế giới thứ nhất nổ ra, ý tưởng này càng bị hoãn lại. Trong giai đoạn 1933 - 1937, cầu Petőfi được xây dựng dựa theo bản thiết kế của kỹ sư người Hungary Hubert Pál Álgyay. Cầu được bàn giao cho chính quyền cũng như cho thông xe vào ngày 12 tháng 9 năm 1937. Sau đó, cầu bị hư hại nặng nề trong Chiến tranh thế giới thứ hai, nên sau đó được xây dựng lại. Cầu Petőfi đi vào sử dụng trở lại vào ngày 22 tháng 11 năm 1952, và đồng thời có một cái tên mới để vinh danh nhà thơ huyền thoại người Hungary Sándor Petőfi.[2][3]